Как лучше делать, чтобы у детей не было проблем с наследием квартиры после смерти родителей?

А их не будет. Все получат поровну. Если ко дню Вашей смерти будут живы родители,они тоже будут наследовать в равных доля с внуками.(могут и отказаться в их пользу). Поэтому решать Вам. При жизни дарить,не советую. Завещание...родители в этом случае будут наследовать обязательную долю независимо от составленного завещания на детей т.к вероятнее всего будут пенсионерами к тому времени или ,не дай бог ,если не будет пенсионного возраста-инвалидами Судя по кличке ,Вы молоды и рано об этом задумались..