Как быть,если пропущены сроки вступления в наследство?

Во-первых, "доделать регистрационные бумаги" и вступить в наследство это разные вещи. Вы вступали в наследство? Как можно было дооткладываться на 20 лет для меня конечно удивительно. Ну и собственно цитата вам Применительно к наследству, открывшемуся до введения в действие части третьей Гражданского кодекса РФ, круг наследников по закону определяется в соответствии с правилами части третьей Гражданского кодекса РФ, если срок принятия наследства не истек на день введения в действие части третьей Гражданского кодекса РФ либо если указанный срок истек, но на день введения в действие части третьей Гражданского кодекса РФ наследство не было принято никем из наследников, указанных в статьях 532 и 548 Гражданского кодекса РСФСР, свидетельство о праве на наследство не было выдано Российской Федерации, субъекту Российской Федерации или муниципальному образованию или наследственное имущество не перешло в их собственность по иным установленным законом основаниям. В этих случаях лица, которые не могли быть наследниками по закону в соответствии с правилами Гражданского кодекса РСФСР, но являются таковыми по правилам части третьей Гражданского кодекса РФ (статьи 1142 - 1148), могут принять наследство в течение шести месяцев со дня введения в действие части третьей Гражданского кодекса РФ (Федеральный закон от 26.11.2001 N 147-ФЗ).