Наследство от неродного дедушки. как получить?

Наследство от неродного дедушки. как получить? мне достался от неродного дедушки мотоцикл, который бы я хотел оформить на себя (документы имеются). но дедушка умер и он был не расписан с бабушкой, то есть является мне посторонним человеком. как можно завладеть мотоциклом? и можно ли написать рукописный договор купли-продажи в свободной форме с датой до смерти дедушки и его паспортными данными?