Каким документом закрепить право на наследство за внуками, чтобы его не оспорила бабушкины сестра и племянник ?

А при чем здесь бабушкина сестра и племянник? они у бабушки на иждивении находятся? внуки являются наследниками первой очереди (ст. 1142 гк рф) , при наличии наследников первой очереди все остальные очереди (сестра - наследник второй очереди) ни каких прав на наследство не имеют. так, что и спорить тут не о чем. внуки и без завещания всё получат, а если будет завещание в их пользу, то ни сестра бабушки, ни тем более, племянник оспорить его не смогут.
сестра и племянник могут, не зависимо от наличия завещания, претендовать на обязательную долю только в случае, указанном в ст. 1148 гк рф:
"граждане, относящиеся к наследникам по закону, указанным в статьях 1143 - 1145 настоящего кодекса, нетрудоспособные ко дню открытия наследства, но не входящие в круг наследников той очереди, которая призывается к наследованию, наследуют по закону вместе и наравне с наследниками этой очереди, если не менее года до смерти наследодателя находились на его иждивении, независимо от того, проживали они совместно с наследодателем или нет. "

вот если сестра и племянник являются иждивенцами бабушки, то лучше дарственную на внуков оформить, т. е. передать им имущество еще при жизни.