Как доказать свое право собственности на купленный по доверенности авто после смерти фактического хозяина?

После смерти собственника авто, действие выданной вам доверенности прекратилось в силу закона (п. 1 ст. 188 гк рф) . т. е. вы все эти годы владели и пользовались авто без законных оснований.
но если законные наследники не возражают, то у вас законный вариант оформления все-таки имеется.
вы возвращаете авто наследникам. наследники (кто из них) обращается к нотариусу с заявлением о выявлении дополнительного имущества (на которое свидетельство о праве на наследство ранее не выдавалось) , о принятии этого имущества и выдаче на это имущество дополнительного свидетельства о праве на наследство (в порядке применения п. 2 ст. 1162 гк рф) .
а после получения такого дополнительного свидетельства заключает с вами договор купли-продажи (в простой письменной форме) , по которому вы якобы уже и расплатились. на основании этого договора вы уже законно регистрируете это авто, как тс, на себя.
удачи.