Сестра вступила в наследство не сообщив нам наследникам об этом

Она и не обязаны была вам сообщать. если вы хотели принять наследство, то надо было обратиться к нотариусу с заявлением. то, что вы не знали, что умер ваш отец или мать, это ваши сложности, а не сестры. получается, что вы не интересовались жизнью наследодателя, не ухаживали за ним, не содержали.
теперь можете восстановить срок принятия наследства в суде. если сумеете обосновать причину пропуска срок, т. к. "не знали" уважительной причиной попросту не является.