Может ли в наследство вступить внук?

Да, внуки являются наследниками в случае если они являются наследниками наследника. это называется "право представления".
дарственная нисколько не стоит, если вы достаточно грамотны и сможете ее составить самостоятельно по образцу, взятому в интернете. регистрировать у нотариуса ее тоже не обязательно. есть плюс регистрации у нотариуса - у него потом можно взять копию, если потеряете документ.
с этой дарственной надо идти вместе с дарителем в росреестр и регистрировать право собственности, уплатив небольшую госпошлину (1000 рублей вроде как)