Как вступить в наследство, квартира приватизирована на 4(родители и двое взрослых детей),

В наследство не вступают, это не партия.
наследство приобретают. для приобретения наследства, его необходимо принять одним из способов, предусмотренных законом, например путем обращения наследников к нотариусу с заявлением о принятии наследства.
принятие наследство - право, а не обязанность. как поступить со своим право, должен решать каждый из наследников.
ps
меня всегда удивляли люди, которые маму и папу называют матерью и отцом.